Modur di-raidd: “cryno” yn y corff a “phwerus” mewn perfformiad, “perl y goron” ym maes moduron

Dwylo deheuig yw'r rhannau olaf i robotiaid humanoid gyflawni gweithredoedd. Maent yn bwysig iawn ac yn gymhleth ac mae angen perfformiad modur uchel arnynt. Fel offeryn terfynell ar gyfer gweithrediad robotiaid, mae'r llaw ddeheuig yn bwysig iawn. Mae ei ddyluniad yn dynwared y llaw ddynol yn fawr ac mae ei strwythur yn gymharol gymhleth. Y broblem fwyaf y mae'n ei hwynebu yw bod y gofod yn fach iawn ac mae'r rhyddid gyrru yn hynod o uchel. Mae angen iddo fod â dwysedd pŵer uchel, maint bach a chywirdeb rheolaeth uchel. o fodur. Mae gan y modur di-graidd hyblygrwydd uchel i gymalau llaw deheuig, ac mae Tesla Optimus yn ei ddewis fel y ffynhonnell pŵer.Motors di-raiddyn meddu ar nodweddion dwysedd pŵer uchel, effeithlonrwydd trosi ynni uchel, ymateb cyflym, a gweithrediad llyfn, ac wedi'u haddasu'n fawr i anghenion dwylo deheuig. Mae "Llaw Dexterous" y robot Tesla yn defnyddio dull gyrru chwe modur mwy clasurol. Mae'n defnyddio 5 bys fel llaw ddynol ac mae ganddo 11 gradd o ryddid. Mae'r bawd yn defnyddio moduron deuol i yrru plygu a siglo ochr, ac mae'r pedwar bys arall yn cael eu gyrru gan un modur yr un. . Mae'r modur yn defnyddio mecanwaith gyrru llyngyr at yr un diben â servo llinellol y goes, ac yn defnyddio mecanwaith hunan-gloi i leihau'r defnydd o ynni. Er mwyn mynd ar drywydd ymddangosiad hardd a gallu i addasu, mae'r bysedd yn mabwysiadu mecanwaith trosglwyddo cebl, sydd â'r gallu i ddwyn llwyth o 20 pwys (9KG) a gafael addasol (yn gallu gafael ar wrthrychau o wahanol siapiau a meintiau), a gallant gwblhau gweithredoedd o'r fath fel cario a dyfrio blodau.