Modur di-graidd: “cryno” o ran corff a “phwerus” o ran perfformiad, “perl goron” ym maes moduron

Dwylo medrus yw'r rhannau olaf ar gyfer robotiaid dynol i gyflawni gweithredoedd. Maent yn bwysig ac yn gymhleth iawn ac mae angen perfformiad modur uchel arnynt. Fel offeryn terfynol ar gyfer gweithrediad robotiaid, mae'r llaw fedrus yn bwysig iawn. Mae ei dyluniad yn dynwared llaw ddynol yn fawr ac mae ei strwythur yn gymharol gymhleth. Y broblem fwyaf y mae'n ei hwynebu yw bod y gofod yn fach iawn a bod y rhyddid gyrru yn uchel iawn. Mae angen iddo fod â dwysedd pŵer uchel, maint bach a chywirdeb rheoli uchel o fodur. Mae gan y modur di-graidd addasrwydd uchel i gymalau llaw fedrus, ac mae Tesla Optimus yn ei ddewis fel y ffynhonnell pŵer.Moduron di-graiddMae ganddyn nhw nodweddion dwysedd pŵer uchel, effeithlonrwydd trosi ynni uchel, ymateb cyflym, a gweithrediad llyfn, ac maen nhw wedi'u haddasu'n fawr i anghenion dwylo medrus. Mae "Llaw Medrus" robot Tesla yn defnyddio dull gyrru chwe modur mwy clasurol. Mae'n defnyddio 5 bys fel llaw ddynol ac mae ganddo 11 gradd o ryddid. Mae'r bawd yn defnyddio moduron deuol i yrru plygu a siglo ochr, ac mae'r pedwar bys arall yn cael eu gyrru gan un modur yr un. Mae'r modur yn defnyddio mecanwaith gyrru mwydod at yr un diben â servo llinol y goes, ac yn defnyddio mecanwaith hunan-gloi i leihau'r defnydd o ynni. Er mwyn mynd ar drywydd ymddangosiad hardd ac addasrwydd, mae'r bysedd yn mabwysiadu mecanwaith trosglwyddo cebl, sydd â'r gallu i gario llwyth o 20 pwys (9KG) a gafael addasol (gall afael mewn gwrthrychau o wahanol siapiau a meintiau), a gall gwblhau gweithredoedd fel cario a dyfrio blodau.